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  本实用新型专利技术公开了一种手提袋穿绳机，包括：纸袋储料装置，所述纸袋储料装置放置并夹紧整齐排列的纸袋；取料机械手，所述取料机械手将纸袋从纸袋储料装置传递给转换装置；转换装置，所述转换装置将纸袋调节到需要的高度后传递给两组移动机械手；移动机械手，所述移动机械手传递纸袋给纸袋成型上料装置；纸袋成型上料装置，所述纸袋成型上料装置将纸袋撑开并移动传递给旋转工位；旋转工位，旋转工位夹住撑开的纸袋并依次完成打孔和穿绳；收料模组，所述收料模组将穿绳后的纸袋转移至收料传送带。本申请自动化程度高，纸袋尺寸能随意更改，设备能根据更换尺寸设定打孔位置、并自动调整纸袋位置，精准打孔、穿绳，效率高。效率高。效率高。

  [0002]手提袋是最常用的一种容纳物品的袋子，其上一般设有提手供使用者拎。提手的结构包括粘结于袋体上的同质提手和手提绳两种，手提绳需要在袋体上开设手提孔，将绳子两端插入。传统作为手工加工，人力耗费巨大，效率低下。近年国内有多款机械穿绳设备，以机械穿绳取代部分人工，完成穿绳工序。[0003]比如国内专利号CN5.7所公开的一种手提绳穿绳机构，具有一定的自动穿绳能力，但是，其设备并非是全自动、能自动完成所有工序的机器，而是仍然需要部分人工介入，更主要的是，其穿绳的要求比较高，对袋子大小、穿绳孔位置、手提绳均有较高要求，尤其是难以调整穿绳孔位，其穿绳的过程中故障率也较高。[0004]目前世界上同类穿绳机产品都达不到客户的需求，结构较简单，设计不合理，效率低下，效率稍微高一点的废品率太高，且自动化程度较低，几乎都是靠人工调节，更换尺寸也不方便，调整对位就需要半天时间，[0005]本申请希望公开的穿绳机能够明显提高自动化水平，希望可以方便调整穿绳孔位置，明显降低故障率。

  [0006]本技术的目的是克服上述传统技术的不足之处，提供一种能够明显提高自动化水平、能够方便调整穿绳孔位置并能够明显降低故障的手提袋穿绳机。[0007]本技术的目的是通过以下技术措施来达到的：[0008]一种手提袋穿绳机，包括：[0009]纸袋储料装置，所述纸袋储料装置放置并夹紧整齐排列的纸袋；[0010]取料机械手，所述取料机械手将纸袋从纸袋储料装置传递给转换装置；[0011]转换装置，所述转换装置将纸袋调节到需要的高度后传递给两组移动机械手；[0012]移动机械手，所述移动机械手传递纸袋给纸袋成型上料装置；[0013]纸袋成型上料装置，所述纸袋成型上料装置将纸袋撑开并移动传递给旋转工位；[0014]旋转工位，旋转工位包括旋转模组、若干个夹持模组、若干个打孔模组和若干个穿绳模组，所述夹持模组安装于旋转模组上，若干个打孔模组两两相对安置于旋转模组两侧并与夹持模组位置对应设置，若干个穿绳模组两两相对安置于旋转模组两侧并与夹持模组位置对应设置，所述夹持模组用于夹住撑开的纸袋并使其定位，所述旋转模组旋转夹持模组至打孔模组或穿绳模组对应位置，所述打孔模组用以将纸袋打出绳孔，所述穿绳模组将提绳端部插入纸袋打好的绳孔；[0015]收料模组，所述收料模组将穿绳后的纸袋转移至收料传送带。[0016]所述纸袋储料装置包含储料机架、纸袋挡板、调整挡板、张紧挡板、张紧电机和张紧滑轨，所述纸袋挡板、调整挡板和张紧滑轨平行设置，所述纸袋挡板和调整挡板之间构成纸袋进料通道，所述张紧挡板垂直纸袋挡板设置，所述张紧挡板滑动安装于张紧滑轨上并被张紧电机驱动沿滑轨运动。[0017]所述取料机械手包括若干个吸盘、吸盘安装板、吸盘第一滑移装置、吸盘第二滑移装置和取料机械手安装板，所述吸盘第二滑移装置安装于取料机械手安装板上，所述吸盘第一滑移装置安装于吸盘第二滑移装置上并且两者垂直设置，所述吸盘安装板安装于吸盘第一滑移装置上，所述若干个吸盘安装于吸盘安装板上，所述吸盘第二滑移装置驱动吸盘第一滑移装置沿其轨道方向挪动，所述吸盘第一滑移装置驱动吸盘安装板和吸盘沿其轨道方向挪动。[0018]所述转换装置包含转换安装板、竖向移动系统、两个转换机械手、转换机械手安装架和若干个转换夹爪，所述两个转换机械手对称安装于转换机械手安装架上，所述竖向移动系统包括竖向驱动电机、竖向导向槽和竖向移动轴，所述竖向驱动电机驱动竖向移动轴沿竖向导向槽竖向移动，所述竖向导向槽设置于转换安装板上，所述竖向移动轴安装于转换机械手安装架上，所述竖向移动系统通过驱动转换机械手安装架上下运动带动两个转换机械手上下运动，所述转换机械手包括转换机械手气缸和两个夹持手臂，所述转换机械手气缸驱动夹持手臂相对运动夹持纸袋。若干个所述转换夹爪构成纸袋转换夹持通道。附图中未示出竖向移动系统的驱动电机。[0019]所述移动机械手包括移动机械手安装板、移动机械手驱动系统、若干个移动夹爪和移动夹爪安装板，若干个所述移动夹爪安装于移动夹爪安装板上并两两相对设置，两两相对设置的移动夹爪构成纸袋夹持通道，所述移动机械手驱动系统安装于移动机械手安装板上，所述移动机械手驱动系统驱动移动夹爪和移动夹爪安装板沿其轨道方向挪动。[0020]所述纸袋成型上料装置包含两个相对设置的纸袋成型上料模块，纸袋成型上料模块包括上料安装板、上料驱动系统、上料导轨副、上料吸盘和上料吸盘安装架，所述上料吸盘安装于上料吸盘安装架上，所述上料吸盘安装架安装于上料导轨副上，所述上料导轨副安装于上料安装板上，所述上料驱动系统驱动上料导轨副上的上料吸盘安装架运动。[0021]旋转工位，旋转工位包括前端安装框架、后端安装框架、旋转模组、两组夹持模组、两组拉绳机械手、两组打孔模组和两组穿绳模组，所述夹持模组安装于旋转模组上并位于前端安装框架和后端安装框架之间，前端安装框架上安装一组拉绳机械手、一组打孔模组和一组穿绳模组，后端安装框架上安装一组拉绳机械手、一组打孔模组和一组穿绳模组，两组打孔模组两两相对设置并与一组夹持模组位置对应设置，两组穿绳模组两两相对设置并与另一组夹持模组位置对应设置，所述夹持模组用于夹住撑开的纸袋并使其定位，所述旋转模组旋转夹持模组至打孔模组或穿绳模组对应位置，所述打孔模组用以将纸袋打出绳孔，所述穿绳模组将提绳端部插入纸袋打好的绳孔。[0022]所述旋转模组包括夹持安装框架、旋转驱动电机模块和旋转轴，两组所述夹持模组分置于夹持安装框架两面并对称安装，所述旋转轴安装于夹持安装框架中间位置，旋转驱动电机模块包括旋转电机和分割器，所述旋转电机通过分割器连接旋转轴并驱动旋转轴和夹持安装框架整体旋转。[0023]所述夹持模组包括四组夹持机械手、夹持安装座、夹持移动驱动装置和夹持安装板，所述夹持移动驱动装置包含夹持驱动电机、齿轮齿条相对移动装置和夹持滑轨装置，每两组夹持机械手安装于一个夹持安装座上，两个所述夹持安装座通过夹持滑轨装置对称安装于夹持安装板上，齿轮齿条相对移动装置包含两根相对设置的夹持组齿条和位于两根夹持组齿条中间并与两根夹持组齿条啮合传动的夹持组齿轮，每根夹持组齿条与一个夹持安装座固定连接，所述夹持驱动电机与夹持组齿轮传动连接，所述夹持驱动电机通过齿轮齿条相对移动装置驱动两个夹持安装座和四组夹持机械手相对中间位置移动，四组所述夹持机械手移动至分别对应纸袋四个穿绳孔位置，用以夹住纸袋做固定后打孔和穿绳。附图中未示出夹持驱动电机与齿轮。[0024]所述打孔模组包括打孔模组安装板、打孔进给调整模组、两个打孔机械手和打孔调整模组，所述打孔调整模组和打孔进给调整模组均安装于打孔模组安装板上，所述打孔调整模组包括打孔位置调整电机、与打孔

  1.一种手提袋穿绳机，其特征是：包括：纸袋储料装置，所述纸袋储料装置放置并夹紧整齐排列的纸袋；取料机械手，所述取料机械手将纸袋从纸袋储料装置传递给转换装置；转换装置，所述转换装置将纸袋调节到需要的高度并传递给两组移动机械手；移动机械手，所述移动机械手传递纸袋给纸袋成型上料装置；纸袋成型上料装置，所述纸袋成型上料装置将纸袋撑开并移动传递给旋转工位；旋转工位，所述旋转工位包括前端安装框架、后端安装框架、旋转模组、两组夹持模组、两组拉绳机械手、两组打孔模组和两组穿绳模组，所述夹持模组安装于旋转模组上并位于前端安装框架和后端安装框架之间，前端安装框架上安装一组拉绳机械手、一组打孔模组和一组穿绳模组，后端安装框架上安装一组拉绳机械手、一组打孔模组和一组穿绳模组，两组打孔模组两两相对设置并与一组夹持模组位置对应设置，两组穿绳模组两两相对设置并与另一组夹持模组位置对应设置，所述夹持模组用于夹住撑开的纸袋并使其定位，所述旋转模组旋转夹持模组至打孔模组或穿绳模组对应位置，所述打孔模组用以将纸袋打出绳孔，所述穿绳模组将提绳端部插入纸袋打好的绳孔；收料模组，所述收料模组将穿绳后的纸袋转移至收料传送带。2.依据权利要求1所述的一种手提袋穿绳机，其特征是：所述纸袋储料装置包含储料机架、纸袋挡板、调整挡板、张紧挡板、张紧电机和张紧滑轨，所述纸袋挡板、调整挡板和张紧滑轨平行设置，所述纸袋挡板和调整挡板之间构成纸袋进料通道，所述张紧挡板垂直纸袋挡板设置，所述张紧挡板滑动安装于张紧滑轨上并被张紧电机驱动沿滑轨运动。3.依据权利要求1所述的一种手提袋穿绳机，其特征是：所述取料机械手包括若干个吸盘、吸盘安装板、吸盘第一滑移装置、吸盘第二滑移装置和取料机械手安装板，所述吸盘第二滑移装置安装于取料机械手安装板上，所述吸盘第一滑移装置安装于吸盘第二滑移装置上并且两者垂直设置，所述吸盘安装板安装于吸盘第一滑移装置上，所述若干个吸盘安装于吸盘安装板上，所述吸盘第二滑移装置驱动吸盘第一滑移装置沿其轨道方向挪动，所述吸盘第一滑移装置驱动吸盘安装板和吸盘沿其轨道方向挪动。4.依据权利要求1所述的一种手提袋穿绳机，其特征是：所述转换装置包含转换安装板、竖向移动系统、两个转换机械手、转换机械手安装架和若干个转换夹爪，所述两个转换机械手对称安装于转换机械手安装架上，所述竖向移动系统包括竖向驱动电机、竖向导向槽和竖向移动轴，所述竖向驱动电机驱动竖向移动轴沿竖向导向槽竖向移动，所述竖向导向槽设置于转换安装板上，所述竖向移动轴安装于转换机械手安装架上，所述竖向移动系统通过驱动转换机械手安装架上下运动带动两个转换机械手上下运动，所述转换机械手包括转换机械手气缸和两个夹持手臂，所述转换机械手气缸驱动夹持手臂相对运动夹持纸袋；若干个所述转换夹爪构成纸袋转换夹持通道。5.依据权利要求1所述的一种手提袋穿绳机，其特征是：所述移动机械手包括移动机械手安装板、移动机械手驱动系统、若干个移动夹爪和移动夹爪安装板，若干个所述移动夹爪安装于移动夹爪安装板上并两两相对设置，两两相对设置的移动夹爪构成纸袋夹持通道，所述移动机械手驱动安装于移动机械手安装板上，所述移动机械手驱动系统驱动移动夹爪和移动夹爪安装板沿其轨道方向挪动。6.依据权利要求1所述的一种手提袋穿绳机，其特征是：所述纸袋成型上料装置包含两个相对设置的纸袋成型上料模块，纸袋成型上料模块包括上料安装板、上料驱动系统、上料导轨副、上料吸盘和上料吸盘安装架，所述上料吸盘安装于上料吸盘安装架上，所述上料吸盘安装架安装于上料导轨副上，所述上料导轨副安装于上料安装板上，所述上料驱动系统驱动上料导轨副上的上料吸盘安装架运动。7.依据权利要求1所述的一种手提袋穿绳机，其特征是：所述旋转模组包括夹持安装框架、旋转驱动电机模块和旋转轴，两组所述夹持模组分置于夹持安装框架两面并对称安装，所述旋转轴安装于夹持安装框架中间位置，旋转驱动电机模块包括旋转电机和分割器，所述旋转电机通过分割器连接旋转轴并驱动旋转轴和夹持安装框架整体旋转；所述夹持模组包括四组夹持机械手、夹持安装座、夹持移动驱动装置和夹持安装板，所述夹持移动...